کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
8056282 1519932 2016 10 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Autonomous robotic capture of non-cooperative target by adaptive extended Kalman filter based visual servo
ترجمه فارسی عنوان
تسخیر خودکار رباتیک از هدف غیر تعاونی توسط تقویت بصری مبتنی بر فیلتر تقویت شده کلاسیک
کلمات کلیدی
فیلتر کلام را گسترش می دهد سروو بصری، دستکاری رباتیک، تسخیر خودمختار، هدف غیر تعاونی،
ترجمه چکیده
این مقاله یک الگوریتم مبتنی بر دید در زمان واقعی برای ارزیابی پوزیشن و حرکت اهداف غیر تعاونی و کاربرد آن در دستکاری روباتیک ویژوال سروو برای انجام گرفتن مستقل ارائه می دهد. یک رویکرد ترکیبی از فیلتر پیشرفته کلام و فتوگرامتری انعطاف پذیر برای برآورد موقع ظاهری و حرکت واقعی اهداف غیر تعاونی ایجاد شده است. براساس برآوردهای پوزشی و حرکت، ظاهر مطلوب و مسیر نهایی اثر گذار تعریف می شود و زاویه اتصال مورد نظر از دستگیره روباتیک از طریق سینماتیک معکوس مشتق می شود. سپس یک سیستم کنترل صوتی بصری نزدیک به حلقه برای دستکاری رباتیک برای ردیابی، نزدیک شدن و گرفتن هدف مورد استفاده قرار می گیرد. آزمایش های معتبر طراحی شده و بر روی یک شبیه ساز حرفه ای رباتیک آزادی با پیکربندی چشم در دست انجام می شود. نتایج تجربی نشان دهنده امکان سنجی، کارآیی و استحکام کشش کمان پتانسیل پیشنهادی پیشنهادی و برآورد حرکت و استراتژی سروو بصری است.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی هوافضا
پیش نمایش مقاله
تسخیر خودکار رباتیک از هدف غیر تعاونی توسط تقویت بصری مبتنی بر فیلتر تقویت شده کلاسیک
چکیده انگلیسی
This paper presents a real-time, vision-based algorithm for the pose and motion estimation of non-cooperative targets and its application in visual servo robotic manipulator to perform autonomous capture. A hybrid approach of adaptive extended Kalman filter and photogrammetry is developed for the real-time pose and motion estimation of non-cooperative targets. Based on the pose and motion estimates, the desired pose and trajectory of end-effector is defined and the corresponding desired joint angles of the robotic manipulator are derived by inverse kinematics. A close-loop visual servo control scheme is then developed for the robotic manipulator to track, approach and capture the target. Validating experiments are designed and performed on a custom-built six degrees of freedom robotic manipulator with an eye-in-hand configuration. The experimental results demonstrate the feasibility, effectiveness and robustness of the proposed adaptive extended Kalman filter enabled pose and motion estimation and visual servo strategy.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Acta Astronautica - Volume 122, May–June 2016, Pages 209-218
نویسندگان
, ,