کد مقاله کد نشریه سال انتشار مقاله انگلیسی نسخه تمام متن
8056442 1519939 2015 12 صفحه PDF دانلود رایگان
عنوان انگلیسی مقاله ISI
Position-based visual servo control of autonomous robotic manipulators
ترجمه فارسی عنوان
کنترل از راه دور بصری مبتنی بر دستکاری های خودکار رباتیک
کلمات کلیدی
ترجمه چکیده
این مقاله مربوط به کنترل سروو بصری مبتنی بر موقعیتی از دستکاری های خودکار رباتیک در فضا است. این تمرکز بر توسعه الگوریتم تخمین زنی مبتنی بر بینش در زمان واقعی و یک هدف غیر تعاونی توسط فتوگرامتری و فیلتر کالمن برای دستکاری های رباتیک برای انجام گرفتن مستقل است. الگوریتم جریان نوری برای ردیابی ویژگی های هدف به منظور بهبود کارایی پردازش تصویر اتخاذ می شود. سپس، یک استراتژی کنترل سروو بصری مبتنی بر موقعیتی نزدیک به حلقه برای تعیین موقعیت مورد نظر در تصویر نقطه پایانی براساس برآمدگی و حرکت هدف مورد نظر طراحی شده است. زاویه اتصال مشترک مورد نظر از دستکاری رباتیک در فضای مشترک توسط سینماتیک معکوس دستکاری رباتیک به دست می آید. الگوریتم توسعه یافته و استراتژی کنترل صوتی بصری مبتنی بر تجربه با استفاده از یک دستکاری رباتیک سفارشی با پیکربندی چشم در دست، آزمایش می شود. نتایج تجربی نشان می دهد که الگوریتم برآورد پیشنهادی و طرح کنترل امکان پذیر و موثر هستند.
موضوعات مرتبط
مهندسی و علوم پایه سایر رشته های مهندسی مهندسی هوافضا
پیش نمایش مقاله
کنترل از راه دور بصری مبتنی بر دستکاری های خودکار رباتیک
چکیده انگلیسی
This paper concerns the position-based visual servo control of autonomous robotic manipulators in space. It focuses on the development of a real-time vision-based pose and motion estimation algorithm of a non-cooperative target by photogrammetry and extended Kalman filter for robotic manipulators to perform autonomous capture. Optical flow algorithm is adopted to track the target features in order to improve the image processing efficiency. Then, a close-loop position-based visual servo control strategy is devised to determine the desired pose of the end-effector at the rendezvous point based on the estimated pose and motion of the target. The corresponding desired joint angles of the robotic manipulator in the joint space are derived by the inverse kinematics of the robotic manipulator. The developed algorithm and position-based visual servo control strategy are validated experimentally by a custom built robotic manipulator with an eye-in-hand configuration. The experimental results demonstrate the proposed estimation algorithm and control scheme are feasible and effective.
ناشر
Database: Elsevier - ScienceDirect (ساینس دایرکت)
Journal: Acta Astronautica - Volume 115, October–November 2015, Pages 291-302
نویسندگان
, ,